W latach 1630 - 1810 Cieleśnica była własnością Radziwiłłów, wchodziła w skład hrabstwa bialskiego. Kolejny właściciel, Andrzej Serwiński, wybudował tu pałac otoczony parkiem i rozbudował folwark (powiększył go m.in. o olejarnię, browar, młyn, cegielnię, założył plantację drzew morwowych połączoną z hodowlą jedwabników).
W czasie I wojny światowej pałac został spustoszony przez pożar. Do 1944 jego właścicielami byli spadkobiercy Serwińskiego, rodzina Rosenwerth-Różyczka. Ostatnim był Stanisław Rosenwerth-Różyczka - działacz społeczny, jeden z założycieli Podlaskiej Wytwórni Samolotów w Białej Podlaskiej. Rozbudował on i unowocześnił folwark, założył gospodarstwo rybne, hodowlane i rolne, gorzelnię, młyn parowy, cegielnię, elektrownię.
Murowany, klasycystyczny pałac został wybudowany około 1832 - 1835 r. według projektu samego właściciela (kształcił się na architekta we Włoszech) lub być może Antonio Corazziego. Po zniszczeniach wojennych wyremontowany i przebudowany (wnętrza) w latach 1921 - 1928 według projektu Kazimierza Skórewicza, przy udziale Romualda Gutta. W 1944 został przejęty przez Ministerstwo Kultury i Sztuki i zamieniony na Dom Pracy Twórczej. Od 1950 była tu siedziba dyrekcji PGR-u w Roskoszy. Po 1972 wnętrza zaadaptowano na potrzeby przedszkola i ośrodka zdrowia. Niszczejący pałac nabyli w 2009 Barbara i Dariusz Chwesiukowie. Za jego remont i konserwację otrzymali Laur Konserwatorski 2014.
Pałac jest murowany z cegły i otynkowany, frontem zwrócony na zachód. Na rzucie prostokąta, piętrowy, na wysokich piwnicach. Układ wnętrz ma dwutraktowy, na osi okrągły hol i przylegającą do niego od północy klatkę schodową. Fasada i elewacja tylna są pięcioosiowe, elewacje boczne czteroosiowe, w wielkim porządku jońskim - ujęte pilastrami dźwigającymi gładkie belkowanie z wydatnym gzymsem koronującym. Oś środkowa fasady została zaakcentowana wgłębnym portykiem jońskim na rzucie odcinkowym, lekko zryzalitowanym, z dwiema parami kolumn. Zwieńczony jest on attyką ze stiukowym fryzem o motywach wazonu, gryfów, rogów obfitości i wici akantu. W portyku znajdują się szerokie przeszklone drzwi, po bokach mniejsze, dwuskrzydłowe. Nad nim, w drugiej kondygnacji jest duże, zamknięte półkoliście okno.
Elewacja tylna wspiera się na boniowanym pasowo cokole. Jej część środkowa ma formę trójprzęsłowego, wydzielonego pilastrami ryzalitu. Znajdują się w nim trzy okna w typie porte-fenetre (,,od podłogi do sufitu”), z trójkątnymi naczółkami. ,,Podłogą” jest tu taras poprzedzający elewację, z dwubiegowymi, lustrzanymi schodami, wsparty na półkolistych arkadach. Wszystkie okna w dolnej kondygnacji mają profilowane opaski, są prostokątne, nakryte odcinkami gzymsu wspartego na kroksztynach i z prostokątnymi płycinami podokiennymi. W elewacji tylnej płyciny te wypełnione są ślepą tralkową balustradą. Okna w górnej kondygnacji są kwadratowe, bez obramień, z gzymsem podokiennym. Dach jest czterospadowy z kalenicą, kryty blachą.
Jak pisze Antoni Jodłowski, pałac w Cieleśnicy prezentuje eklektyzm klasycystyczny o proweniencji włoskiej. Różni się od innych tego typu siedzib w Polsce indywidualnym rozplanowaniem pomieszczeń. Tuż za półeliptycznym portykiem znajduje się eliptyczny hall i prostokątny salon od ogrodu. Na dwu osiach skrajnych mieszczą się pokoje łączące salony narożne.
Pałac został otoczony parkiem krajobrazowym w stylu angielskim (po 1810). Zachowały się pomnikowe okazy drzew: jesiony, sosny czarne, dęby, rzadkie drzewa i krzewy, akacjowa aleja dojazdowa, gazon przed frontem pałacu oraz staw (na osi elewacji tylnej) i sadzawki.
W parku stoi także budynek klasycystycznej oranżerii (2 ćwierć XIX wieku). Jest ona murowana z cegły i otynkowana, na rzucie wydłużonego sześciokąta. Od północy ma przybudówkę. Jej elewacje są dzielone kanelowanymi, doryckimi pilastrami, które wspierają zredukowane belkowanie. Pomiędzy pilastrami znajdują się wielkie, zamknięte półkoliście okna w typie porte-fenetre. Dach jest wielospadowy, nad przybudówką pulpitowy, kryty blachą.
Na południe od pałacu znajdują się murowane, otynkowane budynki gospodarcze dawnego folwarku (z końca XIX wieku, rozbudowane około 1930). Jest tu m.in. spichlerz, gorzelnia, obora.
Źródła:
1.Katalog zabytków sztuki w Polsce, T. VIII, z. 2 - powiat Biała Podlaska, Warszawa 2006
2. Antoni Jodłowski, Dzieje obiektów zabytkowych z wybranych miejscowości północno-wschodniej części woj. lubelskiego, Biała Podlaska 2000